Según explican en el diccionario taurino  del instituto tecnológico agrario de Castilla y León el picador es la persona encargada de picar con vara a los toros y prepararlos para la faena de muleta. Cada cuadrilla consta de dos picadores. Mientras uno de ellos "pica" al toro, el otro permanece colocado en el lado opuesto, "guardando la puerta".

El conocimiento que debe tener el picador consiste: en saber las suertes; conocer los toros, y las querencias naturales, o casuales que toman, y el espíritu en verlos llegar, recibirlos en suerte, cargarse sobre el palo reunido con el caballo, y hacer el mayor esfuerzo al encontronazo.

En el tentadero, gracias a los picadores, podemos observar la acometividad del toro, la arrancada de largo, la prontitud en la arrancada, la embestida, la repetición de la embestida, el temple o la suavidad en la embestida y la resistencia.